Introducción

Robobo puede conocer su orientación gracias a los sensores de la IMU del smartphone, giroscopio, brújula y magnetómetro.

Nota importante: no todos los modelos de Smartphone incorporan IMU.

1. Clase Orientation

Representa la orientación del smartphone.
Atributos:

• • • • yaw (float): Rotación en grados alrededor del eje Z. Los valores están en el rango de -180 a 180. El ángulo de giro yaw se consigue girando la base con los motores de las ruedas y el motor PAN.
      • pitch (float): Rotación en grados alrededor del eje Y. Los valores están en el rango de -180 a 180. El ángulo de giro pitch se consigue usando el motor TILT o moviendo el robot por una superficie inclinada frontalmente.
      • roll (float): Rotación en grados alrededor del eje X. Los valores están en el rango de -180 a 180. El ángulo de giro roll no lo puede conseguir Robobo directamente, pero cambiará si la superficie en la que se mueve tiene una inclinación lateral.

2. Método readOrientationSensor

El siguiente programa hace que Robobo se mueva en línea recta de forma indefinida, y diga si sube o si baja en caso de encontrarse con una inclinación en su camino. Para ello, se analiza si el ángulo pitch está por encima de un umbral negativo o positivo:

from robobopy.Robobo import Robobo

rob = Robobo('localhost')
rob.connect()

rob.moveWheels(20,20)
rob.resetWheelEncoders()

while True:
    if rob.readOrientationSensor().pitch < -20:
        rob.sayText('Subiendo')
    else:
        if rob.readOrientationSensor().pitch > 20:
            rob.sayText('Bajando')
    rob.wait(1)