Mundos Standard
Este menú permite seleccionar y arrancar los diferentes mundos simulados. Existen varios mundos con diferentes elementos como obstáculos, pelotas o señales de tráfico. A lo largo del curso se harán ejercicios en mundos concretos, que se explicarán con mayor detalle llegado el momento.
Para navegar por la lista de mundos puede usarse tanto la rueda del ratón como la barra de scroll azul del margen derecho de la ventana. En controles táctiles, aunque también con el ratón, puede arrastrarse la lista de mundos arriba y abajo.
El botón (A) situado en la parte superior izquierda con el icono del proyecto Robobo permite volver al menú principal.
El botón (B) situado en la parte inferior izquierda lleva al menú de opciones detallado previamente.
Las pestañas de la barra superior (C) permiten alternar entre las diferentes categorías de mundos que actualmente son “Standard” para los mundos que se incluyen con el simulador y “Custom” para aquellos creados o modificados por el usuario.
Para arrancar la simulación basta con hacer clic en cualquiera de los mundos que se presentan (D). Adicionalmente algunos mundos permiten ser modificados en el editor de mundos (ver sección) usando el botón que presentan en su esquina superior derecha (E).
Algunos de los mundos presentados en este Menú están disponibles exclusivamente para uno de los dos Robots que incluye el simulador (Robobo y AGVobo), si no encuentra un mundo en particular, pruebe a cambiar de Robot a través del menú de opciones (ver sección). Los dos modelos de robotestán disponibles solo en la versión PRO, la versión CE incluye solo el modelo Robobo.
Los mundos disponibles en la pestaña “Standard” de “World Select” para el modelo Robobo son:
● “Ball Track”. Mundo con un cilindro y una esfera verde para realizar ejercicios sencillos de detección de blobs. Incluye comportamiento aleatorio que permite cambiar la posición de la esfera, aunque siempre dentro del rango de visión del robot.
● “Four Walls”. Mundo sencillo donde el espacio está restringido por cuatro paredes. Incluye comportamiento aleatorio para cambiar el tamaño y la posición de las paredes.
● “Cylinder”. Mundo sencillo con un cilindro y una esfera. Incorpora comportamiento aleatorio para cambiar la posición del cilindro y la esfera.
● “Four Cylinders”. Mundo sencillo con cuatro cilindros y bolas de colores que sirven de blobs. Incorpora comportamiento aleatorio para cambiar el color de los elementos.
● “Four Pillars”. Mundo de navegación que incluye un código Aruco y cuatro cilindros rojos con bola.
● “Avoid the Block”. Mundo de navegación infrarroja en el que se rodea un bloque de tamaño y dimensiones variables. Incluye comportamiento aleatorio para modificar el tamaño y la posición del bloque.
● “Maze”. Laberinto en U con un cilindro al final, pensado para guiarse por las paredes, luz, blobs o QRs. Incluye comportamiento aleatorio para modificar la forma del laberinto, la posición inicial de Robobo y la posición del cilindro.
● “Simple maze”. Laberinto en U muy similar al anterior, pero sin cilindro. También pensado para guiarse por las paredes, luz, blobs o QRs. Incluye comportamiento aleatorio para modificar la forma del laberinto y la posición inicial de Robobo.
● “Test Plane”. Plano con una recta muy larga y paredes para realizar pruebas de velocidades y sensores.
● “Slope”. Dos rampas con distintas pendientes. Incluye comportamiento aleatorio para cambiar las pendientes.
● “Recycling”. El mundo más complejo ya que hace uso de la detección de objetos. Hay varios objetos y varios contenedores. Incluye comportamiento aleatorio para modificar el tipo, número y ubicación de los distintos elementos.
● “Recycling Simple”. Versión simplificada de “Recycling” en la que se presenta un único objeto en un área definida siempre delante de la posición inicial del robot. Incluye comportamiento aleatorio similar al de la versión más compleja del entorno.
● “Pedestrian Road”. Carretera sencilla, que incluye un peatón cruzando el paso de cebra. Incluye comportamiento aleatorio para modificar la posición de las personas y para hacer que aparezcan otros Robobos en la carretera.
● “Robobo Road”. Carretera sencilla que incluye señales de límite de velocidad y otro Robobo circulando. Incluye comportamiento aleatorio para modificar los valores de las señales y la posición del otro Robobo.
● “Speed Road”. Carretera sencilla, que incluye señales de límite de velocidad.
● “Parking”. Incluye dos postes para aparcar el robot entre ellos utilizando la detección de QRs. Entre los dos postes hay espacio suficiente para aparcar. Incluye comportamiento aleatorio para cambiar la distancia de los postes; esto podría hacer que el espacio no fuese suficiente.
● “Parking – Enough”. Incluye dos postes para aparcar el robot utilizando la detección de QRs, con espacio holgado entre ellos.
● “Parking – Narrow”. Incluye dos postes para aparcar el robot utilizando la detección de QRs, pero los postes están demasiado juntos como para aparcar entre ellos.
● “Measure Plane”. Plano para realizar medidas con las marcas del suelo y los sensores.
● “Aruco Navigation”. Circuito con dos cilindros de colores y un código ArUco pensado para navegación a través de los distintos elementos del entorno.
● “Photo Mode”. Entorno vacío sin suelo ni fondo en el que se puede observar el modelo del robot, sus componentes y tomar imágenes del mismo.
Los mundos disponibles en la pestaña “Standard” de “World Select” para el modelo AGVBobo son:
● “Load & Unload”. Mundo sencillo de cuatro paredes que incluye dos amplias zonas de carga y descarga para realizar pruebas y comportamientos con el módulo de carga de objetos sobre el AGVobo.
● “Ball Track”
● “Four Walls”
● “Cylinder”
● “Four Cylinders”
● “Avoid the Block”
● “Maze”
● “Simple maze”
● “Test Plane”
● “Slope”
● “Speed Road”
● “Measure Plane”
● “Aruco navigation”
● “Load Navigation”. Circuito con dos zonas de carga y descarga en forma de L. Pensado para navegación siguiendo las paredes y obstáculos y para trabajar con el módulo de carga de objetos del AGVobo.
● “Photo Mode”